Gimbal blokirovkasidan saqlanishning yagona yoʻli bu aylanishlarni ifodalash uchun euler oʻrniga kvaterniondan foydalanishdir. … Quaternion 3D aylanishni ifodalovchi 4D tasviridir, shuning uchun har qanday noaniqliklarga yo‘l qo‘ymaslik kifoya, euler esa 3D tasviri va gimbal qulf noaniqligini bu tasvirda olib tashlab bo‘lmaydi.
Kvarternionlar gimbal qulfini hal qiladimi?
Agar matritsalarni kvaternionlarga almashtirsak, xuddi shunday harakatga ega boʻlamiz. … Bu Eyler burchak tizimi boʻlib, aylanishlarni ifodalash va qoʻllash uchun kvaternionlardan foydalanadi va shu sababli gimbal blokirovkasidan ham aziyat chekadi.
Gimbal qulfdan qanday qutulish mumkin?
Bu muammoni toʻrtinchi gimbal yordamida yengish mumkin, bu esa gimbal oʻqlari va egilish oʻqlari oʻrtasida katta burchakni saqlab turish uchun vosita tomonidan faol boshqariladi. Yana bir yechim - gimbal qulfi aniqlanganda bir yoki bir nechta gimballarni ixtiyoriy holatga aylantirish va shu tariqa qurilmani asl holatiga qaytarish.
Gimbal qulfi nima uchun muammo?
Gimbal blokirovkasi muammosiga koʻproq erkinlik darajasini qoʻshish orqaliqoʻshimcha gimbal, robot qoʻlida qoʻshimcha boʻgʻin va h.k. qoʻshish orqali hal qilish mumkin. Siz taʼkidlaganingizdek Muammo tasvirning qutblaridagi yagonalikdir.
Gimbal qulflari yomonmi?
Shunday qilib, agar gimballar birga "qulflansa", siz endi orientatsiyangizniaytish imkoniga ega emassiz va shuning uchun navigatsiya qobiliyatingizbuzilgan.
